Создать канонический / стандартизированный URL

Я сократил свою актуальную проблему до простой:

У меня есть несколько PHP-скриптов, которые отображают текст. Например.

http://example.com/articles.php?id=2

может отображать статью с заголовком My little cat,

Тем не менее, URL-адрес уродлив для обмена. Как я могу реализовать систему, в которой пользователь вводит что-то вроде http://example.com/articles/My_little_cat и быть перенаправленным на то же место?