Проект эллипсоида с 7-камерной камерой

У меня есть функция, которая проецирует точку, используя модель камеры с 7 параметрами:

Vec2 project(const Rot3& R, // camera orientation
const Vec3& T, // camera pos
double f_px,   // focal length
const Vec3& X) // point in world;
{
const Vec3 P = R * (X-T);               // Subtract camera position and apply rotation
const Vec2 p = P.hnormalized() * f_px;  // Normalize and apply focal length
return p;
}

• Rot3 — это удобное представление вращения. Предположим, что это
  Матрица 3х3.
• Vec3 :: hnormalized () возвращает Vec2 (x / z, y / z)

Теперь я хочу расширить функцию, чтобы получить оценку неопределенности проецируемой точки (ковариационная матрица 3×3 — эллипсоид в мировых координатах) и вернуть ковариационную матрицу 2×2 (эллипс в пиксельных координатах).

Я думаю, что ссылка на Хартли & Зиссерман-х Геометрия нескольких видов в компьютерном зрении Вот применяется, но я не могу понять математику этого.