обнаружение столкновений в ограниченной коробке в opengl

Вот наложение программы. Я работаю в Visual Studio 10, C ++ с OpenGL / Glut. Я пытаюсь создать лабиринт (который я генерирую из входного файла). Затем я импортирую две модели из 3dstudio max с загрузчиком obj (glm). И одна из моделей (мо) будет передвигаться по лабиринту. Поэтому я добавил ограничивающий прямоугольник вокруг него, а также вокруг стен лабиринта. Я также нарисовал прямоугольник вокруг mo, и он, кажется, двигался / вращался вместе с персонажем. Но по какой-то причине (может быть, я не делаю это в нужном месте) тест столкновения никогда ничего не обнаруживает. Я позволю коду говорить, и если у вас есть какие-либо вопросы, я буду рад их исправить. Подготовьтесь к коду сейчас.

//bounding boxes
struct BoundingBox
{
Vector3D max;
Vector3D min;
};
BoundingBox *box_mo;
BoundingBox *static_box[400];

void initbox(BoundingBox *b){
b->min.x=100000;
b->min.y=100000;
b->min.z=100000;
b->max.x=-100000;
b->max.y=-100000;
b->max.z=-100000;
}

BoundingBox *CreateCollisionBox(GLMmodel *model,GLMgroup *object){
/* GLM doesn't store each vertex together with the object that owns it. It doesn't have that notion. In GLM object don't have vertex, they have triangles. And each triangle is actually an index in the triangle list of the object.*/
BoundingBox *boxx=(BoundingBox*)malloc(sizeof(BoundingBox));
initbox(boxx);
for(int i=0;i<object->numtriangles;i++){
// for each vertex of the triangle pmodel1->triangles[object->triangles[i]]
// calculate min and max
for(int j=0;j<3;j++){
GLuint index=model->triangles[object->triangles[i]].vindices[j];
GLfloat x = model->vertices[index*3 +0];
GLfloat y = model->vertices[index*3 +1];
GLfloat z = model->vertices[index*3 +2];
if(boxx->min.x>x) boxx->min.x =x;
if(boxx->min.y>y) boxx->min.y =y;
if(boxx->min.z>z) boxx->min.z =z;

if(boxx->max.x<x) boxx->max.x =x;
if(boxx->max.y<y) boxx->max.y =y;
if(boxx->max.z<z) boxx->max.z =z;
}
}
return boxx;
}

void AddCollisionBox(GLMmodel *model,GLMgroup *object){
//box[boxindex]=CreateCollisionBox(model,object);
box_mo=CreateCollisionBox(model,object);
//boxindex++;
}
// A GLMmodel has a chained list of groups, each group representing an object.
// Each object has a name (the name you gave it in 3D Studio Max or Gmax).
// Let's you have 10 walls in your scene a few other objects as well and you want to
// create collision boxes just for the walls and you do not want to make a collision box
// for one of your objects. You could name all your walls
// like this: Wall1, Wall2, ..., Wall10. If you wanted to add collision boxes just to them
// you could go through all objects in the scene and if their name contains "Wall" add them.
// with this one: strstr
// Basicly this function does just that: if you want to add boxes for the walls you would call it like this: DefineCollisionBoxes(model,"Wall");
void DefineCollisionBoxes(GLMmodel *model,char *name){
GLMgroup *group = model->groups;
while(group){
if(strstr(group->name,name))
AddCollisionBox(model,group);
group=group->next;
}
}

bool Collision(BoundingBox *b,GLfloat x,GLfloat y,GLfloat z){
return x <= b->max.x && x>= b->min.x && y<= b->max.y && y>= b->min.y && z<= b->max.z && z >= b->min.z;
}

bool CollisionTest(BoundingBox *a,BoundingBox *b){
/*bool collision=false;
for(int i=0;i<static_boxes;i++){
for(float x=static_box[i]->min.x, y=static_box[i]->min.y,z=static_box[i]->min.z ;x<=static_box[i]->max.x && y<=static_box[i]->max.y && z<=static_box[i]->max.z;x+=0.1,y+=0.1,z+=0.1){
if(Collision(a,x,y,z) == true)
collision=true;
}
}
return collision;*/
if(a->min.x <= b->max.x && a->max.x >= b->min.x && a->min.z <= b->max.z && a->max.z >= b->min.z && a->min.y <= b->max.y && a->max.y >= b->min.y)
return true;
return false;
}

void drawBox(BoundingBox *b){
glColor3f(1,1,1);
glBegin(GL_LINE_LOOP);
glVertex3f(b->max.x,b->max.y,b->min.z);
glVertex3f(b->min.x,b->max.y,b->min.z);
glVertex3f(b->min.x,b->min.y,b->min.z);
glVertex3f(b->max.x,b->min.y,b->min.z);
glEnd();

glBegin(GL_LINE_LOOP);
glVertex3f(b->max.x,b->min.y,b->max.z);
glVertex3f(b->max.x,b->max.y,b->max.z);
glVertex3f(b->min.x,b->max.y,b->max.z);
glVertex3f(b->min.x,b->min.y,b->max.z);
glEnd();

glBegin(GL_LINE_LOOP);
glVertex3f(b->max.x,b->max.y,b->min.z);
glVertex3f(b->max.x,b->max.y,b->max.z);
glVertex3f(b->min.x,b->max.y,b->max.z);
glVertex3f(b->min.x,b->max.y,b->min.z);
glEnd();

glBegin(GL_LINE_LOOP);
glVertex3f(b->max.x,b->min.y,b->max.z);
glVertex3f(b->min.x,b->min.y,b->max.z);
glVertex3f(b->min.x,b->min.y,b->min.z);
glVertex3f(b->max.x,b->min.y,b->min.z);
glEnd();
}//display function
void display(){
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
//setup view
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
camera.render
//read from file, create walls and characters
//place model mo in front of the third person camera always
Vector3D positionn;
positionn = camera.position + camera.forward*5;

glPushMatrix();
glColor3f(0.88f,0.75f,0.49f);
//here i move my character and calculate bounding box at each frame for him
glTranslatef(positionn.x,-0.42f,positionn.z);
glScalef(0.7f,0.7f,0.7f);
glRotatef(angle,0,1,0);
drawMo();
DefineCollisionBoxes(pmodel1,"body"); // actual function call
drawBox(box_mo); //draw bounding box
glPopMatrix();

//test if the character collides with any of the walls - not working
for(int i=0;i<static_boxes;i++){
if(CollisionTest(box_mo,static_box[i]) == true){
printf("collision");
}
}//swap buffers
glutSwapBuffers();
}