Калибровка камеры OpenCV, утверждение не выполнено & lt; ni & gt; 0 & amp; & amp; п == ni1 & GT;

Question

Калибровка камеры OpenCV, утверждение не выполнено & lt; ni & gt; 0 & amp; & amp; п == ni1 & GT;

Я пытаюсь выполнить калибровку камеры, используя openCV, На том же примере данные из openCV Примеры это прекрасно работает, но мой источник генерирует ошибку:

Assertion failed <ni > 0 && ni==ni1>... collectCallibrationData..    calibration.cpp line 3193"objectPoints and imagePoints are the same size. Changing other inputs dont   affect error code.

Может ли кто-нибудь помочь мне справиться с этим? Код следует:

void main()//enter code here
{
//initial operations, declatarions etc
int *Asize; float *APoints;
float AAPoints[]= {/* My Array */};
int AAsize[] = {4,54,2}; //My array size
Asize = AAsize; APoints = AAPoints; // will be called as dll that is why this wierd attribution
int page = *(Asize); int row = *(Asize+1); int col = *(Asize +2);
Point3f pointBuf;
vector<vector<Point3f>> imagePoints;
vector<Point3f> vectBuf;
Size boardSize;
boardSize.height = 6; boardSize.width = 9;
Mat cameraMatrix, distCoeffs;
float squareSize=50;//change 1d array to vector<vector<point3f>>
for (int i = 0; i<page; i++)
{
for (int j = 0; j<row; j++)
{
pointBuf.x = *(APoints + (i*(row*col))+j*2);
pointBuf.y = *(APoints + (i*(row*col))+j*2+1);
pointBuf.z = 0;
vectBuf.push_back(pointBuf);
}
imagePoints.push_back(vectBuf);
vectBuf.clear();
}

// create objectPoint vector<vector<Points3f>>
vector<vector<Point3f>> objectPoints;
vectBuf.clear();
for( int i = 0; i < boardSize.height; ++i )
{
for( int j = 0; j < boardSize.width; ++j )
vectBuf.push_back(Point3f(float( j*squareSize ), float( i*squareSize ), 0));
}
objectPoints.resize(imagePoints.size(),vectBuf);

//initialize starting variables for calibration
cameraMatrix = Mat::eye(3, 3, CV_64F);
distCoeffs = Mat::zeros(1, 1, CV_64F);
cameraMatrix.at<double>(0,0) = 1.0;
vector<Mat> rvecs, tvecs;
Size imageSize; imageSize.width = 2040; imageSize.height = 2040;double rms = calibrateCamera(objectPoints, imagePoints, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);
}

0

assertion c++calibration camera opencv

Решение

Другие решения

Я тоже встретил ту же проблему. В моем случае есть ошибка для преобразования вектора< вектор < Point3f>> для InputArrayOfArrays.
Вы можете запустить следующий пример кода, чтобы проверить его в своей системе.

using namespace std;
using namespace cv;

/** @function main */
int main( void )
{
vector<Point3f> objectPoints_tmp(54);
objectPoints_tmp.clear();

for( int i = 0; i < 9; ++i )
for( int j = 0; j < 6; ++j )
objectPoints_tmp.push_back(Point3f(j*50, i*50, 0.0f));

vector<vector<Point3f> > objectPoints(7, objectPoints_tmp);
InputArrayOfArrays OBJPOINT = objectPoints; std::cout << (int) OBJPOINT.total() << std::endl;

for( int i = 0; i < 7; ++i )
std::cout << OBJPOINT.getMat(i).checkVector(3, CV_32F) << std::endl;

waitKey(0);
return 0;
}

Как правило, он должен распечатать

В моем случае NG он печатает случайные числа.

Я предполагаю, что библиотека opencv не подходит для моей системы (win7 x64 + vs2012). После перестройки opencv сам он может работать. Вы можете Google ключевое слово «Win7x64 VS2012 OpenCV CMake TBB».

0

Источник

Accepted Answer

Есть проблема с использованием cv::calibrateCamera(), Это требует std::vector<std::vector<cv::Point3f>> в качестве первого аргумента и std::vector<std::vector<cv::Point2f>> как второй.

например.:

cv::Size imageSize(2040, 2040);
cv::Mat cameraMatrix, distCoeffs;
std::vector<cv::Mat> rvecs,  tvecs;
std::vector<std::vector<cv::Point2f> > imagePoints;
std::vector<std::vector<cv::Point3f> > objectPoints;

// Fill imagePoints and objectPoints
...

cv::calibrateCamera(objectPoints, imagePoints, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);

1