калибровка камеры для частичных окклюзий

Я надеюсь, что вы, ребята, понимаете меня в этот раз, кажется, что каждый вопрос, который я задаю, не является реальным, неясным или чем-то еще

Я использую OpenCV и C ++ для создания программы реконструкции 3D-изображений.

Мне удалось реализовать аспект калибровки камеры, но он не является устойчивым к частичной окклюзии, здесь мне нужно ваше экспертное мнение по этому вопросу.

Когда имеется окклюзия хотя бы одного угла, углы не обнаруживаются, поэтому мне нужна помощь в том, как я могу обнаружить углы с частичной окклюзией?