Как заставить столкновения влиять на вращение только по осям X и Z в lib Bullet?

Имея ландшафт и некоторые объекты-сетки, размещенные как STATIC, я выбрасываю капсулоподобные объекты в мой мир (например, агенты, которым мой движок хочет ориентироваться).

Я нуждаюсь в том, чтобы они действовали как обычные сталкивающиеся объекты, но мне нужно, чтобы они вообще не вращались вокруг одной оси (для меня это Y) поэтому агенты всегда находятся в «стоячем» вертикальном положении, например:

они смогут прыгать и двигаться … Так что мне интересно, как столкновения влияют на вращение только по осям X и Z в Bullet?