Как вычислить декартову координацию с учетом матриц собственных и искажений

Я сделал калибровку камеры, и я получил matices:
Здесь свойственно:

<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<Intrinsics type_id="opencv-matrix">
<rows>3</rows>
<cols>3</cols>
<dt>f</dt>
<data>
6.59121826e+002 0. 2.09667786e+002 0. 6.98561340e+002
1.49071167e+002 0. 0. 1.</data></Intrinsics>
</opencv_storage>

И здесь искажение одно:

<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<Distortion type_id="opencv-matrix">
<rows>4</rows>
<cols>1</cols>
<dt>f</dt>
<data>
1.11172847e-001 -1.00810878e-001 -1.00857615e-001 -8.45640600e-002</data></Distortion>
</opencv_storage>

После такого процесса я должен найти точку A(u,v) в изображении самолета ее согласование в моем декартовом рефери R(X,Y,Z),

Обратите внимание Z ось параллельна оптической оси, X ось также параллельна u ось и так далее для Y а также v,

Я последовал за этот онлайн турориал но я не мог вычислить X, Y а также Z,

Любая помощь.
Заранее спасибо.