Как мы можем вычислить вращение и перевод двух стереокамер для использования в opencv StereoRectify (аргумент r, t)

Я знаю, что могу вычислить вращение и трансляцию двух стереокамер, используя несколько реальных 3d-точек и затем вызывая функцию solvepnp в opencv, но у меня нет этих 3d-точек.
У меня есть внутренние параметры и внешние параметры для каждого изображения.
Также у меня есть 2d точки на левом изображении и соответствующие им точки на правом изображении.
Если у меня есть поворот и перевод о двух стерео камерах, я смогу использовать функцию стереорефекта, а затем смогу вычислить реальные 3D-координаты некоторых двухмерных точек на изображениях.
Я много искал на разных сайтах, но не нашел рутинного и простого способа вычисления трехмерных реальных координат (x, y, z) из 2d точек в двух стереокамерах.