Box2D Иерархическая связь между телами
У меня произвольно глубокая древовидная структура тел в box2d. Когда родительское тело сталкивается с чем-либо, оно должно перемещать своих детей вперед. С другой стороны, если ребенок перемещается из-за столкновения, к родителю не следует прикасаться. Одно тело может быть родительским для одного тела и дочерним для другого одновременно.
Есть ли способ реализовать это в Box2D? Кажется, ни один из суставов не может это представить, поскольку все они симметричны.
Решение
Да. Алгоритмически говоря, используйте концептуально вложенные миры.
Вот некоторый псевдокод для этого. Вам нужно будет заполнить детали, такие как установка тел, чтобы они были динамическими, и какой должна быть плотность Но, надеюсь, код покажет способ сделать это:
extern void render(b2World& world, b2Vec2 position);
b2World world(b2Vec2(0, 0));
b2World subWorld(b2Vec2(0, 0));
b2BodyDef bodyDef;
// Create body outside of "parent".
bodyDef.position = b2Vec2(-15, 14);
b2Body* otherBody = world.CreateBody(&bodyDef);
// Setup "parent" body.
b2Body* parentBody = world.CreateBody(&bodyDef);
b2Vec2 vertices[] = { b2Vec2(10, 10), b2Vec2(-10, 10), b2Vec2(-10, -10), b2Vec2(10, -10) };
b2PolygonShape parentShape;
parentShape.Set(vertices, 4);
b2FixtureDef parentFixtureDef;
parentFixtureDef.shape = &parentShape;
parentBody->CreateFixture(&parentFixtureDef);
// Setup container for bodies "within" parent body...
b2BodyDef childBodyDef;
// set childWorldBody to being static body (all others dynamic)
b2Body* childWorldBody = subWorld.CreateBody(&childBodyDef);
b2ChainShape containerShape;
containerShape.CreateLoop(vertices, 4);
b2FixtureDef childContainerFixture;
childContainerFixture.shape = &containerShape;
childWorldBody->CreateFixture(&childContainerFixture);
// First example of creating child body "within" the parent body...
childBodyDef.position = b2Vec2(0, 0); // Inside child world and with childContainerShape.
b2Body* bodyInChild = subWorld.CreateBody(&childBodyDef);
// Call subWorld.CreateBody for all the bodies in the child world.
// Always create those child bodies within the bounds of vertices.
for (;;)
{
world.Step(0.1, 8, 3);
subWorld.Step(0.1, 8, 3);
render(world, b2Vec2(0, 0));
render(subWorld, parentBody->GetPosition());
}
Другие решения
Других решений пока нет …